تحقیق درمورد پروژه ساخت ربات 45 ص

اختصاصی از ژیکو تحقیق درمورد پروژه ساخت ربات 45 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 45

گزارش فنی طرح پژوهشی

مجری طرح : مهندس عزیزاله سیمین فر

دانشگاه آزاداسلامی واحد میانه

گروه : فنی و مهندسی

83 -1381

محل اجرای طرح : شهرستان میانه ساختمان شماره یک منطقه دو دانشگاه آزاد اسلامی

همکاران طرح :

مهندس مجید شکوفی ( مربی )

حاتم قضائی ( دانشجوی رشته کامپیوتر )

غلامرضا چمن خواه ( دانشجوی رشته کامپیوتر )

تاریخ ارائه طرح به واحد : 30/10/1381

تاریخ شروع طرح : 25/2/82

تاریخ تحویل طرح : 25/4/83

کل بودجه طرح : -/000/675/9 ریال

فهرست مطالب :

چکیده طرح پژوهشی ....................................................... 4

هدف از اجرای این طرح .................................................. 6

طراحی اولیه ................................................................. 7

طراحی جزء به جزء سیستم ............................................... 8

بخش مکانیک ، تشریح و نحوه ساخت .................................. 9

بخش الکترونیک ، تشریح و نحوه ساخت .............................. 15

اتصال به کامپیوتر .......................................................... 22

برنامه های کنترلی برای راه اندازی اولیه .............................. 24

نصب دوربین ............................................................... 28

پردازش تصویر .............................................................29

شرح برنامه پردازش تصویر ............................................ 32

منابع ........................................................................... 44

چکیده طرح پژوهشی :

ربات I.R.M یک نمونه از رباتهای متحرک هوشمند است . در این ربات هدف اصلی ، انجام عمل پردازش تصویر با سرعت ، دقت و کیفیت بالا بر روی یک بدنه متحرک می باشد . فرآیند پردازش تصویر یک اصل اساسی در علم هوش مصنوعی ( هوش ماشینی ) و رباتیک است که پیشرفت این علوم وابسته به پیشرفت علم پردازش تصویر ( Image processing ) می باشند ، این عمل در این ربات بدین صورت است که تصاویر محیط اطراف توسط دوربین دریافت و به کامپیوتر ارسال و توسط نرم افزار فیلتر می شوند ، سپس عمل اسکن و پردازش آنها با نرم افزار نوشته شده صورت می گیرد و تصمیمات لازم با استفاده از نتایج این پردازش ها جهت کنترل ربات به برد کنترل که در روی ربات قرار دارد ارسال می شوند ، درشت فرمانهای ارسالی از سوی کامپیوتر را میکرو کنترلر دریافت کرده و پس از آنالیز آنها به قسمتهای مورد نظر اعمال می دارد . ربات I.R.M علاوه بر مشخصه پردازش تصویر، دارای یک سیستم مکانیکی جدید با امکانات زیاد و انعطاف بالا ، برای کار در محیطهای مختلف و سازگاری با شرایط مختلف می باشد . در تنه فیزیکی سیستم از 6 عدد Stepper Motor و 3 عدد DC Motor کوچک با بهره بهینه ، صفحات آلومنیومی برای ساخت کف ربات و قوطیهای آلومنیومی برای بازوها و آلات متحرک ربات ، تسمه ها و چرخ دنده ها و قطعات پلاستیکی و ..... ، استفاده شده است . ربات با پورتهای سریال و TV کارت کامپیوتر با سیم در ارتباط است ، منبع تغذیه نیز در بیرون قرار دارد و با سیم ربات را تغذیه می کند . ارتفاع فیزیکی ربات در حالت عادی و موقعی که حرکت می کند 75 Cm و محدوده مانور پنجه از 12- تا 95+ Cm می باشد و در حالت توقف از شعاع 0تا 55 cm از محیط را در دسترس خود دارد . وزن تقریبی ربات 5/0±7 کیلوگرم می باشد . دارای 4 چرخ که دوعدد آن بزرگ ( کوپل به موتورها ) در طرفین و دو عدد دیگر ، کوچک ( هرز گرد ) در جلو و عقب ربات ، می باشد.

مقاله در مورد تصمیم گیری 45 ص

اختصاصی از ژیکو مقاله در مورد تصمیم گیری 45 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 45

تصمیم گیری

اهداف عمده این فصل

تحلیل تصمیم گیری به عنوان یک فراگرد منطقی با عطف توجه خاص به ارزیابی گزینه ها در پرتو اهداف مورد نظر .

بحث درمورد رویکردهای تصمیم گیری ، با تاکید خاص بر روی رویکرد تحقیق وتحلیل و استفاده از تحقیق درعملیات به عنوان بهترین مثال این رویکرد .

ارائه رویکردهای جدیدتر تصمیم گیری ، با توجه خاص به تحلیل ریسک ، درخت تصمیم گیری ، وتئوری ترجیح .

پیشنهاد رهنمودهایی که باتوجه به آنها می توان اهمیت نسبی تصمیمات راتعیین کرد .

تصمیم گیری ، یا انتخاب ازمیان گزینه های مختلف انجام یک کار، هسته اصلی برنامه ریزی را تشکیل می دهد. می توان گفت اگر تصمیمی اتخاذ نشود، برنامه ای وجود نخواهد داشت مدیران گاهی اوقات ملاحظه می کنند که تصمیم گیری شغل اصلی انها را تشکیل می دهد زیرا مداوما باید انتخاب کنند چه کاری باید انجام شود، چه کسی آن را انجام دهد چه زمانی، درکجا و حتی چطور باید انجام گیرد. به هر حال تصمیم گیری فقط گاهی در برنامه ریزی است همچنین قسمتی از زندگی روزانه هر فردی است.

برخی از شرکتها ملاحظه کرده اند که تهیه و انتشار مفروضات برنامه ریزی، فرضیاتی که کاربرد زیادی در برنامه ریزی دارند و ارائه آن به افراد مربوطه بسیار عاقلانه است، البته این مفروضات باید تازه و بهنگام نگه داشته شود این شرکتها همچنین از مدیران خود می خواهند که مفوضات تکمیلی را در هنگام ارائه بودجه یا سایر برنامه های مربوط تهیه و پیشنهاد نمایند. برای یک مدیر بسیار خطرناک است که تصور نماید بعد از تصویب برنامه و اتخاد تصمیم دیگر تعیین مفروضات ضرورتی ندارد . حقیقت این است که تا وقتی که یک شخص تمام عملیات راانجام نداده است ، تصمیم گیری وجود دارد وتصمیم گیری خوب موقعی انجام می شود که شخص مسئول تصویرروشنی ازمحیطی که تصمیمات درآن اجرا می گردد، داشته باشد.

سوالاتی برای بحث و بررسی

یک مسئله تصمیم گیری را در مقابل خود قرار داده و مفروضات حیاتی برنامه ریزی احاطه کننده آن را مختصراً شرح دهید. چه تعدادی از آنها مربوط به دانش و چه تعدادی مربوط به پیش بینی است؟ چه تعدادی کیفی و چه تعدادی کمی هستند؟ چه تعدادی در کنترل شما هستند؟

یک پیش بینی فروش اغلب هم به عنوان یک برنامه و هم به عنوان یک مفروض در نظر گرفته می شود. اظهار نظر نمایید.

مفروضات عمده ای را که به نظر شما شرکت «فوردموتور» برای پیش بینی فروش اتومبیلهای ود در 2 سال آینده لازم دارد، مشخص نمایید.

آیا اهداف، خط مشیها، و روشها می توانند برای برنامه ریزی به عنوان مروضات در نظر گرفته شوند؟

توضیح دهید چگونه مفروضات یکسان به هماهنگی برنامه ها کمک می کنند.

مفروضات چطور باید ایجاد و انتقال یابند؟

دقیقا شما چطور می توانید تکنیک «دلفی» را برای تعیین مفروضات مسائل عمده اجتماعی شرکتی که در 10 سال آینده با آنها مواجه خواهد شد، مورد استفاده قرار دهید

تصمیم گیری به عنوان گام مهمی در برنامه ریزی

قبلا توضیح داده شد که تصمیم گیری بخش عمده ای از برنامه ریزی است. در حقیقت هسته اصلی برنامه ریزی شرح فراگرد تصمیم گیری است. به این ترتیب تصمیم گیری ممکن است به این ترتیب تصور شود: 1. تعیین مفروضات، 2. تعیین گزینه ها، 3. ارزیابی گزینه ها، 4. انتخاب یک گزینه یعنی اتخاذ یک تصمیم. اگر چه در این فصل راجع به منطق و تکنیکهای انتخاب بحث می شود ولی در واقع تصمیم گیری به عنوان گامی در برنامه ریزی در نظر گرفته شده است.

معقولیت و تصمیم گیری

تصمیم گیری موثر مستلزم یک انتخاب منطقی است. ولی معقولیت چیست؟ چه موقع یک شخص منطقی فکر می کند یا تصمیم می گیرد؟ غالبا تصوی می شود که حل کردن مسئله، تفکر یا تصمیمی منطقی است، و گاهی اوقات یک مسئله به عنوان حالتی از ابهام، عدم اطمینان، یا هرج و مرج تعریف شده است. ولی اگر هدف یک شخص در وضعی مبهم، نامطمئن یا نامنظم قرار داشته باشد، مسلما هیچ مسئله ای وجود نخواهد داشت و نیازی به تصمیم گیری نیز نخواهد بود.

بنابراین ملاحظه می شود که قبل از تصمیم گیری منطقی شرایط معینی باید وجود داشته باشد. در وهله اول باید برای تحقق هدفی کوشش شود. ثانیا باید درک روشینی از گزینه ای که در جهت تحقق هدف است، داشت. ثالثا باید بتوان گزینه ها را در پرتو هدف مورد نظر ارزیابی کرد، و بالاخره باید گرایش داشت بهترین گزینه را برای تحقق هدف انتخاب کرد.

در زمینه مدیریت به ندرت می توان کاملا منطقی بود. چون اولا هیچ کس نمی تواند درباره گذشته تصمیم بگیرد، تصمیات باید در آینده اجرا شوند و آینده تقریبا شامل عدم اطمینان است. ثانیا به سختی می توان تمام گزینه های تحقق یک هدف را تشخیص داد، زیرا در بیشتر موارد راههای زیادی برای رسیدن به یک هدف وجود دارد.

آنچه یک مدیر می تواند در نظر بگیرد یک معقولیت محدود اس. برخی از مدیران برای اینکه می خواهند کاملا منطقی باشند اجازه می دهد عدم علاقه آنان به ریسک با گرایش پیدا کردن بهترین راه حل تداخل نماید. اگر چه این امر حقیقت دارد که بسیاری از تصمیمات مدیریتی با این گرایش اتخاذ م یشود که از کنار مسائل تا آنجا که ممکن است

روش تحقیق نقش والدین در تحصیل فرزندان 45 ص

اختصاصی از ژیکو روش تحقیق نقش والدین در تحصیل فرزندان 45 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 44

نقش والدین در تحصیل فرزندان

مقدمه:

منظور از اختلالات شخصیت، الگوهایی از رفتار غیر انطباقی است. به طوری که هنگامی ویژگیهای شخصیت چنان انعطاف ناپذیر و غیر انطباقی شوند که کارکرد فرد را به میزان چشمگیری مختل کنند، در این صورت به اختلالهای شخصیت تبدل می شوند.

اختلالات شخصیت در واقع شیوه های نامناسب برای حل مسئله و کنار آمدن با فشار روانی هستند که اغلب در اوایل نوجوانی بروز می کنند و در سراسر بزرگسالی ادامه می یابند.

افراد مبتلا به اختلالات شخصیت معمولا ناراحتی یا اضطرابی احساس نمی کنند، انگیزشی برای تغییر رفتار خود نشان نمی دهند و برخلاف افراد اسکیزوفرنیایی تماس خود را با واقعیت از دست نمی دهند و نابسامانی چشمگیری در رفتارشان مشاهده نمی شود.

در III DSM از 12 نوع اختلالات شخصیت یاد شده است که یکی ازآنها اختلال شخصیت ضد اجتماعی است که در این پژوهش مورد بررسی قرار خواهد گرفت.

افرادی که به اختلال شخصیت ضد اجتماعی مبتلا هستند فاقد حس مسئولیت و درک اخلاقی هستند و توجهی به دیگران ندارند. رفتار آنها کم و بیش زیر سلطه نیازهای خود آنان است و به عبارت دیگر آنها فاقد وجدان هستند.

اختلال شخصیت ضد اجتماعی الگوی رفتاری خاصی است مشخص با شرارت، اعمال ضد اجتماعی، جنایی که در کودکی و اوایل نوجوانی شروع می شود و منجر به اختلالات شدید در خیلی از زمینه های زندگی مثل روابط خانوادگی، تحصیل، شغل، خدمت سربازی و ازدواج می گردد.

علام اساسی این اختلال عبارتند از: بی قراری، میدان توجه کوچک، نزاعهای مکرر که اغلب منجر به درگیری با افراد دیگر می شود، سابقه تحصیلی خراب، فرار از منزل، سابقه شغلی ناموفق، درگیری با پلیس، دروغگویی، هرزگی، بی مبالاتی در رفتار جنسی، همجنس خواهی، عدم احساس گناه، فقدان محبت، اضطراب، عدم وجود شرم و حیا و غیره.

شیوع اختلال شخصیت ضد اجتماعی میان نوجوانان بسیار دیده می شود. زیرا دوره نوجوانی مرحله حساسی از رشد یک انسان است و دوره نوجوانی در میان دوران رشد انسان، یکی از حقایق قطعی و غیر قابل سوال می باشد.

همانطور که در هر دوره جبر تاریخ جوی بوجود می آورد که باعث ظهور بعضی افراد می گردد، حوادث فرهنگی و اجتماعی نیز نوجوانی را به عنوان یک مرحله قطعی و مشخص در رشد انسان بوجود آورده است که زمینه ای است برای مطالعات وسیع.

اهداف تحقیق:

هدف از این تحقیق این است که بدانیم آیا از نظر زمینه های رفتاری و روانی وشخصیتی میان نوجوانان والد دار و بدون والد تفاوتی وجود دارد یا خیر؟

هدف دیگر این است که میزان شیوع اختلال شخصیت ضد اجتماعی را میان نوجوانان والد دار و بدون والد تعیین کنیم.

هدف دیگر این است که در صورت مشخص شدن تفاوتها، نتایج در اختیار موسسات و کسانی که در کار تعلیم و تربیت و آموزش نوجوانان هستند، قرار بگیرد تا گامی موثر باشد در تدوین برنامه های منظم برای رفع مسائل و مشکلاتی که ممکن است در میان نوجوانان وجود داشته باشد.

تعریف اصطلاحات عمومی:

شخصیت: این اصطلاح را می توان تمامی سیستم تمایلات نسبتاً پایدار روانی و جسمی هر فرد تعریف نمود. تمایلاتی که نحوه تطابق وی را نسبت به محیط روانی- اجتماعی و مادی معین می سازد. (پورافکاری، 1321، ص 1106)

اختلالات شخصیت: این اختلالات به صورت الگوهای ناسازگارانه، انعطاف ناپذیر بسیار عمیق و با ثبات در درک و برخورد با محیط و خود فرد تظاهر می کنند. (همان منبع، ص 1107)

اختلال شخصیت ضد اجتماعی: این اختلال با اعمال جامعه ستیزانه و جنایی مستمر مشخص است اما معادل جنایتکاری نیست بلکه ناتوانی برای تطابق با موازین اجتماعی است که شامل بسیاری از وجوه رشد نوجوانی و جوانی بیمار می گردد. (همان منبع، ص 91)

روش شناس 45 ص

اختصاصی از ژیکو روش شناس 45 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 45

روش شناسی

مقدمه:

ما مطمئناً فریب خواهیم داد آن دسته از خوانندگانی را که تاکنون به اندازه کافی برای خواندن کتاب موجود صبور بوده اند و کسانی که را که می خواستند بدانند برای حل مساله در نظر خود باید از کدام متاهیورستیک (فوق اکتشافی)کمک بگیرند در واقع،این سوال ،سوال مناسبی است،اما ما باید اقرار کنیم که پیشنهاد یک یا چند راه حل مشخص ممکن نیست دیده شده است نتایج تئوری ضعیفی که در مورد متاهیورستیک ها شناخته شده اند اکثراًدر عمل مفید نیستند در واقع،این نظریه ها تا حدی بیان می کنند که برای اطمینان از اینکه حالت مطلوب به درستی مشخص شده باشد نیاز بوده است که تعدادی از راه حل ها که بزرگتر از تعداد کل راه حل ها ی مساله هستند آزمایش شوند به عبارت دیگر آنها(بطور معمول) پیشنهاد می کردند که از یک روش مشخص استفاده شود اگر نیاز بوده است که حالت مطلوب به صورت کاملاًدرست مشخص شده باشد با این وجود ،در این بخش تلاش خواهد شد که تعدادی راه حل ارائه شود برای ایجاد یک روش اکتشافی بر اساس قوانین فرا علمی که قبلاً مورد بحث قرار گرفت بر اساس قوانین قبلی که ما در قسمت جستجوی تا بو آن

را پذیرفته بودیم ،این توضیح با کمک مساله بهینه سازی داده شده ارائه خواهد شد مساله مسیریابی ماشین برای این مورد خاص انتخاب شده است برای اینکه مثال تا حد ممکن روشن شود ما خود را به ساده ترین مدل مساله محدود کردیم که آن را به عنوان مساله مسیریابی ماشین توانا شده در کتابها می شناسند با این وجود ،روش شناسی پیشنهاد شده یکی از کلی ترین آنهاست و باید برای تمام مسائل پیچیده نیز به همین خوبی قابل اجرا باشد

مساله مسیریابی ماشین مناسب برای آموزش

یک مساله مناسب برای آموزش ،که ساده شده مسائل مسیریابی سودمند هستند می توانند به صورت زیر تعریف شوند یک مجموعه نامشخص از ماشین ها که هر کدام قادر هستند حجمv از کالاها را حمل کنند،نیاز است که n تا از سفارش های مشتری ها را تحویل دهند،از یک ایستگاه مشخص شروع کنند،به ترتیبی که مسافت کلی پیموده شده به وسیله ماشین ها مینیمم شود هر سفارش (یا به طور عادی می توان گفت هر مشتری)

Iحجمی به اندازهvi دارد (I=1 ,..,n) مسیر مستقیم ( dij ) بین مشتری های I,j(I,j=0,...,n) معلوم است،و صفر نشان دهنده ایستگاه شروع (انبار ) است صفرهای ماشین ها با Tk(k=1,2,3..) مشخص می شود که از نقطه آغاز (ایستگاه)شروع شده و با برگشت شان به نقطه آغاز (ایستگاه) تمام می شود یک نوع دیگر از مساله است که محدودیت دیگری را اعمال می کند ،به این صورت که طول مسیر باید از مقدار محدود شده Lبیشتر باشد شکل 7.1 شکل نمودار یک مساله اقلیدسی را نشان می دهد که در نوشته ها ی [christofides et al.,1979]

آمده است با 75 مشتری (که در شکل با دایره های توخالی مشخص شده است و اندازه دایره ها به میزان حجم در خواستی مشتری بستگی دارد ،یعنی هر چه میزان حجم در خواستی مشتری بیشتر باشد ،اندازه دایره بزرگتر است و بالعکس) و یک نقطه شروع (ایستگاه)(که با یک دایره توپر سیاه مشخص شده است و اندازه آن متناسب با ظرفیت ماشین ها می باشد) یک راه حل این مساله می تواند به صورت یک بخش از مجموعه مشتری ها به یک تعداد از زیر مجموعه های سفارشات در نظر گرفته شود،سفارشی که مشخص می کند سلسله مراتبی را که حد آن هر ماشین مجبور است کلیه مشتری هایی که تشکیل یک توررا می دهند ملاقات می کند اولین سوالی که باید به آن پاسخ داده شود درباره تعداد تورهایی است که نیاز است ایجاد شود باید در اینجا ذکر شود که برای مسائل کاربردی ،محدود نیستند و همیشه یافتن یک راه حل ممکن برای مساله بدیهی نیست در واقع،تقسیم مشتری ها به صورت یک تعداد زیر مجموعه مشخص بر اساس وزن کالای در خواستی شان مساله مشهور فشرده سازی np کامل مواد اولیه است حتی اگر تعداد ماشین ها نامحدود نباشد

در نظر گرفتن تمام راه حل های ممکن مساله ممکن است مفید نباشد و این به خاطر این است که مجموعه مورد نظر ممکن است شامل تعداد زیادی از راه حل هایی باشد که کیفیت پایینی دارند و مرغوبیت پایین آنها به آسانی قابل مشاهده است ،برای نمونه هایی که شامل تعداد زیادی از سفرها با یک مشتری هستند یک راهنمای اولیه ممکن است سعی کند که انفجار ترکیبی راه حل ها را محدود کند این راهنما می تواند با داشتن آگاهی درباره مساله و در واقع با به کاربردن یک روش اکتشافی بدست بیاید به عبارت دیگر اندازه مجموعه راه حل های ممکن باید محدود شود یک نوع مثال برای cvrp این است که محدودیت هایی اعمال شود به این صورت که همه سفارشاتی که به وسیله یک مشتری قرار گرفته اند باید در یک سفر یک وسیله مشخص قرار داده شوند به شرطی که ماشین ظرفیت کافی داشته باشد روش دیگری وجود دارد که فقط شامل آن دسته از راه حل هایی می شود که حداکثر از یک یا دو ماشین بیشتر از مینیمم تعداد ماشین های مورد نیاز برای تحویل سفارشات به تمام مشتری ها استفاده می کنند (این حد پایین(مینیمم) تعداد ماشین به آسانی و به صورت مستقیم کل حجم سفارشات ظرفیت یک ماشین بدست می آید)با این وجود اگر به این صورت عمل شود ممکن است یافتن یک راه حل ممکن یا مشخص کردن ساختار یک همسایگی مناسب مشکل است

مدل سازی مساله

این توجه طبیعتاً منجر به این می شود که ما درباره مشخصات s،مجموعه راه حل های ممکن بحث کنیم در واقع ممکن است شکل این مجموعه بسیار پیچیده شود،یعنی بدون داشتن مشخصاتی از یک همسایه بزرگ ایجاد تمام راه حل های ممکن غیر ممکن است یا به صورت دقیق تر ممکن نیست به یک راه حل بهینه دست پیدا کرد با شروع از هر راه حل ممکن در این حالت ،برای اجتناب از تعریف یک همسایه بزرگ و غیر قابل کنترل (بنابراین به اعمال محاسباتی برای انجام یک بار جستجوی محلی که بازدارنده باشد نیاز است) مجموعه راه حل های ممکنگسترش می یابد تا زمانیکه راه حل های جریمه کننده محدودیت های اولیه مساله را نقض کنند بنابراین مساله به صورت زیر اصلاح می شود بهبود می یابد):

Min f(s)+p(s)

Sextendeds

که در آن Sextended s و p(s)=0 برایSsوP(S)>0 برایSs

تحقیق درباره ی پروژه کارآفرینی 45 ص

اختصاصی از ژیکو تحقیق درباره ی پروژه کارآفرینی 45 ص دانلود با لینک مستقیم و پر سرعت .

لینک دانلود و خرید پایین توضیحات

فرمت فایل word  و قابل ویرایش و پرینت

تعداد صفحات: 44

پروژه کارآفرینی

فهرست مطالب

شرح کسب و کار

امکان سنجی

اهداف

ماهیت

کلیدهای موفقیت

محصولات یا خدمات

منابع انسانی

منابع فیزیکی

طرح بازاریابی

طرح مالی / مشخصات

نمودار

جدول

ضمائم

تهیه کنندگان:

سحر کاظمین

الهام نیکویی

شادی میرعابدینی

سال تحصیلی 87 - 86

مدرسه 17 شهریور