دانلود ترجمه مقاله استراتژی های تعادل چندگانه برای کنترل ایستادن شبیه انسان
عنوان مقاله : Multiple Balance Strategies for Humanoid Standing Control
کنترلرهای پارامتری فیدبک دار تمام وضعیتی برای تعادل ایستایی در پاسخ به فشارهای ضربه ای و ثابت پیشنهاد می شوند. مدل های چندگانه ی روبات برای مواجهه به استراتژی های چندگانه در تعادل ایستایی انسان به کار می روند. برای هر مدل، ما یک کنترلر پارامتریک طراحی می کنیم که روی هر یک از متغیرهای وضعیت عمل کرده و پارامترهای کنترلر را برای اندازه، جهت ها و موقعیت های مختلف فشار بهینه می نماید. عملکرد هر کنترلر در جواب فشارهای مختلف خارجی نشان داده شده است. با مقایسه ی توانایی های کنترل اغتشاشات در هر استراتژی، سهم هر مفصل در تعادل ایستایی نیز مورد بررسی قرار گرفت.
این مقاله برای درس دینامیک پیشرفته کنترل و رباتیک مورد استفاده قرار می گیرد